機器人軌跡的制作與修改培訓(xùn)試題

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1、（）是一個機器人攜帶端拾器的全局點。
2、（）是等待下料點，位于前一臺壓機/皮帶機/對中臺外面，機器人攜帶端拾器在這點等待下料， 要確保端拾器不與壓力機及模具干涉。
3、（）準(zhǔn)備抓料點，位于 Pick 點上方。要保證機器人從WU 點進入的過程中不與設(shè)備（模具）干涉。
4、（）抓料點，機器人在這點將板料吸住。
5、（）抓料完成點，位于 Pick 點上方。機器人抓取板料后上升到這點，此點要保證端拾器攜帶板料退出時不與模具干涉。
6、（）退出下料點，位于壓力機/皮帶機/對中臺外面，機器人攜帶端拾器及零件完全退出壓力機范圍。
7、（ ）等待上料點，位于下一臺壓力機/皮帶機/對中臺外面，機器人攜帶端拾器及零件等待上料， 要確保端拾器及零件不與壓機、模具干涉。
8、（ ）準(zhǔn)備放料點，位于 Drop 點上方。要保證機器人攜帶板料從 WL 點進入的過程中，不與壓機、模具干涉。
9、（）放料點，機器人在這點釋放板料。
10、（）放料完成點，位于 Drop 點上方。
11、（）退出上料點，位于壓力機/皮帶機/對中臺外面。機器人攜帶端拾器退出下一臺壓力機范圍。
12、（）當(dāng)兩個點之間受到外圍設(shè)備的限制，不能直接到達時，可以增加輔助點，雙擊可以激活或取消 Aux 點。
13、doVacuum-Ch1 和 doVacuum-Ch2 為真空發(fā)生輸出。值為 1 即吸氣，值為 0 即停止吸氣。
14、doBlowOff-Ch1 和 doBlowOff-Ch2 為吹氣發(fā)生輸出。值為 1 即吹氣，值為 0 即停止吹氣。
15、diPartSensorC1 和 diPartSensorC2 為真空度檢測輸入，如果真空度達到設(shè)定值，該參數(shù)的值就變?yōu)?1，即吸著板料。
16、MoveJ：直線移動，機器人以軸關(guān)節(jié)自由移動到相關(guān)點。
17、MoveL：關(guān)節(jié)移動，機器人以 TCP 點（工具中心點）為中心，直線移動到相關(guān)點。
18、速度： 范圍由 V0 到 V7000。
19、轉(zhuǎn)彎半徑： 范圍由 z0 到 z200，值越大，到達該點的精度越低，但是速度越快，其中 Fine 類似于 z0，但是會在該點停頓一下。
20、Test（測試）。完成以上步驟后，機器人的基礎(chǔ)軌跡已經(jīng)做出來了，但是這些軌跡還需要手動調(diào)整。手動走幾次軌跡，確保不發(fā)生干涉?？梢娮寵C器人回到 Home 點，點擊“測試”一步步觀察。
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